一、功能特點
        *內置PLC，布線簡潔，4MHZ高速口采集信號，同步響應快速。
        *ISD300根據現場情況，客戶工藝要求，專門定制模式。
        *觸摸屏的圖形化輸入提高了人間交互性，可以根據實際情況自由設定參數。
        *表格指令以及運動控制表的使用，簡潔易懂，大大減少工程師的工作量。

二、工藝要求
        玻璃四邊磨設備要求將切割好一定大小的玻璃，四條邊上下兩面均磨出一定的角度，成批玻璃的一致性要好，玻璃破損率低，動作連貫，效率高，能夠自動計算玻璃的長度，寬度，和累計總長度。此外，須增加人機交互界面----------觸摸屏，可以手動設置常用參數，滿足客戶常用設置需求。

圖1 玻璃四邊磨設備     
 

圖2 觸摸屏

三、工作原理
        玻璃四邊磨分為6個部分，旋轉磨頭(0#軸)，1#磨頭(1#軸)，3#磨頭,4號磨頭(2#軸)，加工平臺(3#軸)，出料平臺(4#軸)，5套伺服。
        按下啟動按鈕，磨頭電機啟動，風機啟動，1#磨頭旋轉電機，1#磨頭電機運行到工作位置。4#磨頭電機運行到等待位置，按下運行按鈕，加工平臺開始高速運行，越過玻璃寬度檢測位置時，根據玻璃寬度打開吸盤固定玻璃，當玻璃碰到減速位置時延時停止運行，執行低速度中斷運行指令，碰到1#磨頭玻璃位置檢測后運行到設定位置停止。1#磨頭開始以加工速度運行，同時打開磨頭氣缸，開始磨玻璃第一條邊，當磨第一條邊完成后關閉磨頭氣缸。3#磨頭運行到工作位，加工品臺低速運行到設定距離，1#磨頭旋轉90度，并且1#磨頭反向運行，碰到1#磨頭玻璃位置檢測后運行到設定位置停止，加工平臺和出料平臺，以加工速度運行同時打開1#，3#磨頭氣缸，開始磨二,三條邊。當玻璃越過減速位置設定距離后，加工平臺停止運行并且關閉1#,3#磨頭氣缸，磨二，三條邊完成，1#，3#磨頭回原點。準備加工下一塊玻璃，當玻璃越過減速位置設定距離后，出料平臺停止運行，4#磨頭運行到工作位置，出料平臺反向運行，碰到4#磨頭玻璃位置檢測后運行到設定位置停止，打開出料平臺吸盤固定玻璃，4#磨頭以加工速度運行同時打開磨頭汽缸，開始磨第四條邊，當磨第四條邊完成后關閉吸盤和磨頭氣缸，4#磨頭回原點，準備加工下一塊玻璃。玻璃繼續運行到出口位置。

四、系統構成及架構

        名稱                     數量
        觸摸屏                 1pcs
        伺服ISD300         1pcs
        伺服GSD300        4pcs

圖3 系統架構

五、工作模式演變
        傳統方法之一是外置PLC控制伺服加定位模塊，采用4個磨頭（1#磨頭，2#磨頭，3#磨頭，4#磨頭），三個平臺（入料平臺，加工平臺，出料平臺）6套伺服組成。外接單獨的控制柜。這種方式編程和接線復雜，故障率高，外接單獨控制柜不方便安裝和運輸。
        采用我們VMMORE伺服來控制，減少了PLC和定位模塊，使用內部DBUS通信和用運動控制表來完成定位功能，方便簡潔易懂，大大減少了工程師的工作量。為了滿足現場需求，單獨開發了下降沿觸發中斷定位功能，行程末端常開/常閉選擇功能，中斷點可選擇切換功能和中斷精準定位功能。由于減少了控制柜的體積，可以將控制柜安裝在加工平臺下面，運輸過程中不再需要拆卸，大大減少了在廠家安裝調試的時間和難度。
 
六、主要參數
        此方案由ISD300和GSD300系列伺服系統組成，使用絕對第一速度運行模式，絕對第二速度運行模式，相對第一速度運行模式，中斷第一速度運行模式，來完成所有動作。
        數據如下：
                a)    旋轉磨頭減速比為1：10，齒輪比為34：120;
                b)    傳送帶減速比為1：15，轉動一圈玻璃運行長度為340MM;
                c)    1#，4#磨頭，齒輪比為1：8，轉動一圈運行距離為169.646MM;    

        主要參數設置（參數均為觸摸屏可改）
                a)     手動速度        
                b)     自動慢速           
                c)      自動加工速度       
                d)     自動快速      
                e)     上磨頭進延時時間
                f)      下磨頭進延時時間
                g)     上磨頭退延時時間
                h)     下磨頭退延時時間
                i)      玻璃到達2#臺減速開關延時
                j)      磨頭加工第一邊玻璃減速定位
                k)     磨頭加工第二邊玻璃減速定位
                l)      加工第一邊磨頭離開檢測開關補償位
                m)    第二、三邊加工完成磨頭返回等待位延時
                n)     磨頭加工第四邊玻璃返向減速定位
                o)     加工第四邊磨頭離開光電開關補償位       

        用戶可以根據觸摸屏參數設定，可以加工各種寬度和厚度的玻璃產品。

七、結語
        采用VMMORE的智能伺服系統構建的玻璃四邊磨設備控制方案，具有控制精度高，系統穩定性強等特點。設置參數方便易操作，調試簡單，為客戶專門定制方案，靈活地解決現場多變性帶來的不同問題，完美地滿足客戶不同需求。