VMMORE智能型伺服在追蹤切斷機(jī)的應(yīng)用實(shí)例
        日期:04-20

        一、功能特點(diǎn)
                1.    接線簡(jiǎn)單,不需要編碼器,也無(wú)須連接外部PLC。
                2.    ISD300為客戶專門定制模式。
                3.    觸摸屏的圖形化輸入提高了人機(jī)交互性。
        二、工作原理
               當(dāng)木板離開(kāi)行程開(kāi)關(guān)后,伺服啟動(dòng),跟隨木板達(dá)到同步后切刀下降,然后滑塊啟動(dòng)帶動(dòng)切刀切割板膜,滑塊碰到行程開(kāi)關(guān)后切刀上升,同時(shí)結(jié)束同步并開(kāi)始減速,減速完成后伺服回零,而當(dāng)切刀上升完成后后滑塊回零,之后等待下一個(gè)循環(huán)。


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        圖1 追蹤切斷機(jī)

        三、系統(tǒng)組成
                名稱                       數(shù)量
                觸摸屏                      1
                變頻器                      1
                步進(jìn)電機(jī)                  2
                伺服ISD200              1


        四、工作模式演變由來(lái)
                傳統(tǒng)方法之一是用PLC控制伺服的方法,變頻器做主軸,外裝一個(gè)同軸編碼器,此編碼器反饋信號(hào)給PLC,PLC里面做同步,但效果達(dá)不到預(yù)期要求。初步做法是用我們公司的電子凸輪中的追剪模式去控制,雖然追剪模式很好地達(dá)到了客戶同步的要求,但是因追剪模式中的同步結(jié)束相位不能由客戶控制,所以追剪模式不能完全滿足工藝要求。然而,我們伺服還有一個(gè)中斷同步模式。
                中斷同步定位
                中斷同步定位通過(guò)START(Pn827 Bit9)的上升沿啟動(dòng)。該運(yùn)行模式支持相對(duì)地址模式。運(yùn)行曲線如下:

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                 啟動(dòng)后,先進(jìn)入前置區(qū),此時(shí)電機(jī)不運(yùn)行,越過(guò)前置區(qū)后電機(jī)加速到與主軸同步,遇到中斷信號(hào)PG_X0后以目標(biāo)地址3減速停止。


                 前置量(Pn877-Pn878):?jiǎn)?dòng)后在主軸脈沖在前置量區(qū)域內(nèi)時(shí)電機(jī)不運(yùn)行,設(shè)定的是主軸脈沖,必須是正數(shù);
                 加速區(qū):主軸越過(guò)前置區(qū)后,在加速區(qū)指定的主軸脈沖量?jī)?nèi)齒輪比從零線性增加到設(shè)定的數(shù),設(shè)定的是主軸脈沖,必須是正數(shù);
                 齒輪比:設(shè)定同步運(yùn)行時(shí)電機(jī)和主軸脈沖的比例,必須是正數(shù);
                 目標(biāo)地址3:設(shè)定中斷PG_X0出現(xiàn)后電機(jī)運(yùn)行的距離,設(shè)定的是電機(jī)脈沖,必須是正數(shù);
                 減速區(qū):到達(dá)減速點(diǎn)后,在減速區(qū)指定的主軸脈沖量?jī)?nèi)齒輪比從設(shè)定的數(shù)值線性減小零,必須是正數(shù);


                 需要通過(guò)Pn410、Pn411正確設(shè)定主軸,如果主軸方向不正確,指令啟動(dòng)后電機(jī)加速到同步速度后會(huì)減速停止,請(qǐng)調(diào)換主軸編碼器AB相接線線序,以翻轉(zhuǎn)主軸方向。如果運(yùn)行時(shí)電機(jī)旋轉(zhuǎn)的方向和期望的方向相反,請(qǐng)更改Pn412設(shè)定將電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向反向。此模式配合絕對(duì)第一速度定位就能實(shí)現(xiàn)客戶要求。


        五、主要參數(shù)
                此方案由變頻器帶動(dòng)滾輪,滾輪上安裝的1000P/R編碼器作為主軸脈沖輸入到從軸伺服ISD200中,利用內(nèi)置的中斷同步模式和絕對(duì)第一定位模式代替整個(gè)追剪模式。
                參數(shù)如下:
                a)    滾輪直徑R1=120MM;
                b)    伺服經(jīng)一個(gè)1::1的減速機(jī)帶動(dòng)龍門架,直徑R2=60MM;
                c)    編碼器為1000P/R,AB相;
                d)    齒輪比的計(jì)算:
                        V1=R1πF1/4000
                        V2=R2πF2/10000/10
                        F2:F1=50
                        (V1:滾輪的線速度;V2:龍門架的速度;F1:輸入脈沖;F2:輸出脈沖;F2:F1:齒輪比)


               正確的齒輪比保證了伺服跟主軸的同步。
               中斷同步模式參數(shù)(參數(shù)均為觸摸屏可改)
               a)    前置量                600
               b)    加速區(qū)               1000
               c)    齒輪比                50:1
               d)    目標(biāo)地址3          20000
               e)    減速區(qū)                1200
               調(diào)整前置量和加速區(qū)可以改變切刀切口的位置。      


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