一、功能特點(diǎn)
        1.    接線簡(jiǎn)單，不需要編碼器，也無須連接外部PLC。
        2.    ISD300為客戶專門定制模式。
        3.    觸摸屏的圖形化輸入提高了人機(jī)交互性。
二、工作原理
       當(dāng)木板離開行程開關(guān)后，伺服啟動(dòng)，跟隨木板達(dá)到同步后切刀下降，然后滑塊啟動(dòng)帶動(dòng)切刀切割板膜，滑塊碰到行程開關(guān)后切刀上升，同時(shí)結(jié)束同步并開始減速，減速完成后伺服回零，而當(dāng)切刀上升完成后后滑塊回零，之后等待下一個(gè)循環(huán)。

圖1 追蹤切斷機(jī)

三、系統(tǒng)組成
        名稱                       數(shù)量
        觸摸屏                      1
        變頻器                      1
        步進(jìn)電機(jī)                  2
        伺服ISD200              1


四、工作模式演變由來
        傳統(tǒng)方法之一是用PLC控制伺服的方法，變頻器做主軸，外裝一個(gè)同軸編碼器，此編碼器反饋信號(hào)給PLC，PLC里面做同步，但效果達(dá)不到預(yù)期要求。初步做法是用我們公司的電子凸輪中的追剪模式去控制，雖然追剪模式很好地達(dá)到了客戶同步的要求，但是因追剪模式中的同步結(jié)束相位不能由客戶控制，所以追剪模式不能完全滿足工藝要求。然而，我們伺服還有一個(gè)中斷同步模式。
        中斷同步定位
        中斷同步定位通過START(Pn827 Bit9)的上升沿啟動(dòng)。該運(yùn)行模式支持相對(duì)地址模式。運(yùn)行曲線如下：

         啟動(dòng)后，先進(jìn)入前置區(qū)，此時(shí)電機(jī)不運(yùn)行，越過前置區(qū)后電機(jī)加速到與主軸同步，遇到中斷信號(hào)PG_X0后以目標(biāo)地址3減速停止。

         前置量(Pn877-Pn878)：?jiǎn)?dòng)后在主軸脈沖在前置量區(qū)域內(nèi)時(shí)電機(jī)不運(yùn)行，設(shè)定的是主軸脈沖，必須是正數(shù)；
         加速區(qū)：主軸越過前置區(qū)后，在加速區(qū)指定的主軸脈沖量?jī)?nèi)齒輪比從零線性增加到設(shè)定的數(shù)，設(shè)定的是主軸脈沖，必須是正數(shù)；
         齒輪比：設(shè)定同步運(yùn)行時(shí)電機(jī)和主軸脈沖的比例，必須是正數(shù)；
         目標(biāo)地址3：設(shè)定中斷PG_X0出現(xiàn)后電機(jī)運(yùn)行的距離，設(shè)定的是電機(jī)脈沖，必須是正數(shù)；
         減速區(qū)：到達(dá)減速點(diǎn)后，在減速區(qū)指定的主軸脈沖量?jī)?nèi)齒輪比從設(shè)定的數(shù)值線性減小零，必須是正數(shù)；

         需要通過Pn410、Pn411正確設(shè)定主軸，如果主軸方向不正確，指令啟動(dòng)后電機(jī)加速到同步速度后會(huì)減速停止，請(qǐng)調(diào)換主軸編碼器AB相接線線序，以翻轉(zhuǎn)主軸方向。如果運(yùn)行時(shí)電機(jī)旋轉(zhuǎn)的方向和期望的方向相反，請(qǐng)更改Pn412設(shè)定將電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向反向。此模式配合絕對(duì)第一速度定位就能實(shí)現(xiàn)客戶要求。

五、主要參數(shù)
        此方案由變頻器帶動(dòng)滾輪，滾輪上安裝的1000P/R編碼器作為主軸脈沖輸入到從軸伺服ISD200中，利用內(nèi)置的中斷同步模式和絕對(duì)第一定位模式代替整個(gè)追剪模式。
        參數(shù)如下：
        a)    滾輪直徑R1=120MM;
        b)    伺服經(jīng)一個(gè)1：:1的減速機(jī)帶動(dòng)龍門架，直徑R2=60MM;
        c)    編碼器為1000P/R，AB相；
        d)    齒輪比的計(jì)算：
                V1=R1πF1/4000
                V2=R2πF2/10000/10
                F2：F1=50
                （V1：滾輪的線速度；V2：龍門架的速度；F1：輸入脈沖；F2：輸出脈沖；F2:F1：齒輪比）

       正確的齒輪比保證了伺服跟主軸的同步。
       中斷同步模式參數(shù)（參數(shù)均為觸摸屏可改）
       a)    前置量                600
       b)    加速區(qū)               1000
       c)    齒輪比                50:1
       d)    目標(biāo)地址3          20000
       e)    減速區(qū)                1200
       調(diào)整前置量和加速區(qū)可以改變切刀切口的位置。